靖康初年，劉韐為真定帥，招募勇士抵禦金兵，成閔在其麾下。宋高宗即位，成閔帶領數百騎至揚州。宋高宗南渡，成閔隨韓世忠追擊叛將苗傅、抗襲兀朮、討范汝為，因為力戰卻敵，積功至武功大夫、忠州刺史。

隨韓世忠入見高宗，韓世忠指著成閔說：「臣在南京歸德府，認為自己天下當先，要是當時見到此人，也該避他一頭了。」高宗讚嘆慰問鼓勵。之後以攻取海州之功，擢升為磁州團練使。召見，賜給他袍帶、錦帛，加贈玉束帶。當時與金朝定盟，韓世忠罷兵，入為樞密使，成閔進任棣州防禦使、殿前游奕軍統制，轉任保寧軍承宣使。

紹興二十四年（1154年），擔任慶遠軍節度使。為母丁憂，高宗下詔起複，贈其母為鄭國夫人。金朝皇帝完顏亮將撕毀盟約，高宗詔命成閔提禁旅三萬鎮守武昌，命湖北守司、漕司建造砦屋三萬間來等待，發放折帛米錢茶引一共百四十餘萬緡、義倉和糶米六十三萬石，以備軍用。賞賜金器、劍甲親自相送。成閔至湖北，不久，進駐應城縣。

八月，擔任湖北、京西制置使，節制兩路軍馬。九月，兼京西、河北招討使。十一月，詔命他回援淮西。成閔高興能回來，冒雨兼程抵達建康府，士卒多死在路上，朝廷所給犒師物品他全歸自己，不及士卒。士卒有怨言，成閔將他們斬殺。不久，轉任淮東制置使，駐鎮江。既而御史上書諸軍都聚在鎮江，恐怕敵人出其不意襲擊上流，于是詔命成閔派遣鄂州張成、華旺軍回駐湖北。

完顏亮死後，成閔率軍渡江奔赴揚州。金軍從盱眙渡淮河北去，成閔列兵南岸，軍士應喏之聲都可以聽到。金軍嘲笑他們：「轉告成太尉，有勞護送。」當時金軍士氣已奪，每天擔心宋軍到來，拋棄戈甲、粟米堆積如山，宋軍多靠粟米給養。只有成閔的軍隊多是浙人，平素不吃粟，死者很多。

成閔至泗州，上奏已經克複淮東。入朝，凡是侍從、卿監、閣門、內侍，都有賄賂。左正言劉度彈劾他，還是破格提拔為太尉，主管殿前司公事。再被御史彈劾，罷太尉，居住婺州，奪慶遠節度使。乾道初年，聽其自便，回到湖州；詔命恢復他的節度使，都統鎮江諸軍。乾道九年（1173年），請奉詞，致仕，在平江府建園宅。

淳熙元年（1174年）卒，時年八十一歲。贈開府儀同三司。有子十一人。